IMPLEMENTASI ROBOT ARM SEBAGAI PENGINGAT JAGA JARAK BERBASIS VISION MENGGUNAKAN ROS 2 DAN RASPBERRY PI

Abstract

Tujuan penelitian ini adalah mengimplementasikan robot arm berbasis vision yang dapat digunakan untuk memberikan peringatan berupa suara pada saat mendeteksi manusia tidak menerapkan pola jaga jarak di ruang publik. Teknik yang digunakan untuk mendeteksi jarak antara objek manusia adalah berdasarkan titik warna hijau yang tertutup oleh tubuh manusia pada saat berada di ruang publik, dimana jarak antara satu titik warna dengan titik warna lainnya adalah 50 cm. Setiap titik warna yang dideteksi oleh kamera robot vision akan diproses pada sebuah node Robot Operating System 2 (ROS 2) menggunakan metode Binary Image Comparison (BIC), kemudian hasil dari proses node-node tersebut akan dibandingkan pada sebuah node untuk menentukan jarak objek antar manusia. Jika dua buah titik warna secara berdekatan tertutup oleh tubuh manusia, maka robot mendeteksi terdapat objek manusia yang tidak menerapkan pola jaga jarak. Selanjutnya, robot akan memberikan peringatan berupa suara untuk menerapkan pola jaga jarak ketika berada di ruang publik. Hasil dari penelitian ini adalah robot arm yang dibangun dapat memberikan peringatan berupa suara pada saat mendeteksi terdapat objek manusia yang tidak menerapkan pola jaga jarak kurang dari 1 meter pada saat berada di dalam ruang publik.